У меня точно так же было, когда коробка начала буксовать при нагрузке. Повез машину сюда  https://akppdsgservice.ru/dsgspb  Диагностику сделали быстро, оказалось, что проблема в гидроблоке, а не в сцеплении. Всё починили за несколько дней, гарантию дали. После ремонта коробка переключается идеально. Советую съездить хотя бы на диагностику.